# 说明 本节课主要讲述如何使如何通过 IOA连接Pyteach控制器； >使用的控制器为Pyteach控制器； >虚拟工厂软件为IOA，版本为V5.0以上；  独立版本的PyTeach与内嵌集成与IOA中的PyTeach编程工具功能相同，通过多开独立版本的PyTeach可以实现多个PyTeach控制器在同一个IOA场景中协同工作。 ## **工程案例** >Py-teach快速仿真教程[（点击播放）](https://www.bilibili.com/video/BV1BS4y1f7eN?share_source=copy_web) ## **软件模拟仿真** ### IOA与Pyteach连接 打开IOA5.0虚实孪生仿真软件，  在菜单栏中点击“工具”菜单，勾选Py-Teach编程。  点击右侧编程按钮，打开Pyteach编程界面。   也可以直接运行独立的PyTeach虚拟示教器程序。 点击打开示教器菜单。 将机器人类型改为“六轴机器人”，机器人型号改为“开塔MiRobot”，其他设置默认。  再次点击关闭“设置菜单” 在IOA场景中添加一个机械臂“开塔MiRobot”, 在IOA软件中点击左上角系统栏里的控制器选项  从跳出的添加控制器界面点击右下角添加按钮  从跳出的控制器类别界面中，选择Py-Teach编程, 然后从控制器型号中选择“Py-R6”，点击确定   确认控制器ID,IP地址，端口号与Py-Teach设置中配置的一致。 点击，将IOA连接到Py-Teach控制器  将开塔MiRobot与进行控制器接线。  ### 手动示教 接线完成后就可以使用pyTeach控制虚拟机械臂动作了。 点击开启虚拟仿真，将Pyteach切换到手动模式。 点击PyTeach上的导航按钮，，打开手动控制界面。  点击，机械臂随着动作。 切换轴坐标系和笛卡尔坐标系。  ### 编程 在blockly图形化编程中添加一个六轴机械臂运动速度，两个六轴点到点运动模块  右击点运动模块，旋转获取当前位置，自动填充机械臂当前的坐标数据  手动控制机械臂到第二个坐标点。 使用同样的方法将新坐标数据填入第二的点到点模块。 ### 自动运行 将pyteach切换到自动模式。  点击编译运行，机械手将从第一点运行的第二点后停下。