# 说明 本节课主要讲述如何使如何通过IOA连接KEBA虚拟和实体控制器； # **IOA连接虚拟控制器** >使用的控制器为纳博特虚拟控制器； >虚拟工厂软件为IOA，版本为V5.0以上; ## **1、软件及工程下载** >KEBA软件下载地址[(KEBA下载)](https://pan.baidu.com/s/1yAynkV5BVaXAkDXszN1fLA)提取码：1234 > IOA连接KEBA虚拟控制器[(工程包)](//down.ioaol.cn/004C4645FEBD000C) > KEBA软件安装教程[链接](//down.ioaol.cn/004C46C880D80026) KEBA机器人使用手册[链接](//down.ioaol.cn/004C46CC542E0027) ****** ## 2、**软件模拟仿真** >IOA虚拟工厂与虚拟KEBA机器人连接步骤说明[(点击跳转播放)](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) ### （1）拖拽使用的机器人型号至仿真环境 在右侧素材库机器人分栏里选择要使用的机器人型号，将其拖拽至仿真环境中，适当进行位置校准（以添加一个六轴机器人ER20-1600+A为例）。  ### （2）选择适的机器人控制器型号 在上部菜单栏选择控制器一栏，点击添加，依次进行选择：控制器类别为工业机器人，控制器型号为KEBA_R6_V1，控制器ID为1。  ### （3）机器人配线 点击上部菜单栏右侧的箭头，点击进行接线，拖拽R6信号至模拟控制的R6伺服接口，完成机器人的配线操作。   ### （4）KEBA机器人D-H工程包 1、ER3-600机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BBB9F9001D) 2、ER10-1600机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BC4A21001F) 3、ER20-1700机器人工程包[链接]() 4、ER3-600+A机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BB55E2001C) 5、ER10-1600+A机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BBF21D001E) 6、KUKA-KR1610机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BCB74F0021) 7、KUKA-KR210机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) 8、SCARA-S6-045机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) 9、SCARA-S6-060机器人工程包[链接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) ### （5）打开KEBA虚拟示教器平台 1)在工程包中，具有多种类型和型号机器人工程，需要选择固定的机器人工程并进行编译和仿真。在此例中我们采用[ER20-1600的机械臂控制器]()； 在文件夹里，依次打开虚拟机系统固件 ER20-1600_v20201002s文件夹，双击打开Axis6_demo.project工程。   2）编译，打开工程，点击编译图标，编译工程（也可以点击“Build”菜单下的“Rebuild”选项），确保工程没有错误。 选择虚拟仿真，创建六轴虚拟仿真工程。  3）启动六轴虚拟仿真。  4）激活虚拟机，在“Communication settings”窗口中，先点击图中激活框，取消激活，再点击一次重新激活。 确保Axis6为 RUN 状态。  5）下载，点击菜单栏的下载按钮，输入Administrator账户以及pass密码，保存输入，点击OK，并依次点击OK进行下载，下载时间大约2~5分钟； 注意：（首次运行或更换机械臂种类才需要下载，已经使用过该机器人则不需要重复下载）  6）开启虚拟示教器，双击桌面上已经安装完成的KeMotion3 03.12a图标选择“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”图标，运行虚拟示教器。  7）运行虚拟示教器，运行之后会弹出一个命令行窗口，等待一段时间会运行虚拟示教器界面，在界面中选择Axis6设备，点击右侧的对号即可。 进入后，选择用户为Administrator，密码为pass。  8）在IOA软件中连接虚拟控制器，控制器ID、IP地址、端口号与虚拟示教器保持一致，完成虚拟工厂到虚拟控制器的配置映射。   ******** # **IOA连接实体控制器** ## 1、硬件仿真 >IOA虚拟工厂与真实KEBA机器人连接步骤说明[(点击播放)](https://www.bilibili.com/video/BV1GY4y1q7dE?share_source=copy_web) IOA虚拟工厂与真实KEBA机器人连接工程案例[(案例下载)]() ### （1）接入方法讲解 IOA软件与真实KEBA示教器连接仿真步骤具体如下（以六轴机器人为例）： 1)用网线将电脑和机器人控制器进行连接。并将电脑网卡设置为1网段。  2）打开IOA虚拟工厂仿真软件，选择ER20-1600型号六轴工业机器人拖拽至仿真页面。  3）打开控制箱电源，将KEBA-R6-V1 控制箱电源接口使用品字型插头连接到220V电源上，并按下船型开关接通电气柜的电源； 使用RJ45水晶头通讯电缆将控制柜与PC端网口进行连接（确定电脑的默认IP地址为静态IP，如192.168.1.15）； 将KEBA示教器电缆上的航插连接到KEBA-R6-V1 控制箱的示教器接口上。  4）登录示教器Administrator，在示教器中选择登录Administrator，密码pass； 设备信息获取：按下示教器左上角的菜单按钮，进入获取设备信息界面，读取控制器的IP地址，端口号及设备ID。  5）添加控制器，点击控制器图标，打开添加控制器画面，添加KEBA-R6-V1控制器； 填写ID以及IP地址，点击连接按钮（ID与IP地址在示教器的设备信息画面有显示）。  6）配置接线，通过虚拟工厂虚拟接线，配置相应的六轴机器人进行虚实控制示教编程； 选中机器人→点击配置接线→将机器人拖入模拟控制→点击运行。  ### （2）如何更新KEBA控制器固件 登录IOA官网下载最新版KEBA控制器系统固件。[点击下载](http://www.ioaol.com/down#There)  选择相应的机器人控制器工程包固件下载，将试验箱固件中Axis4_Pallet.project打开（以SCARA_S6_045为例）。  选择CP088_A打开，选择Communication settings里的Add Device，输入真实KEBA示教器的IP地址。  点击下载按钮，填写Username为Administrator，Password为pass，选择Save settings。  点击OK即可将SCARA_S6_045型号控制器固件下载至KEBA示教器中。