# 说明 本节课主要讲述如何使如何通过 IOA连接虚拟和实体开塔机器人； >使用的控制器为开塔示教器； >虚拟工厂软件为IOA，版本为V5.0以上； ## **1、软件下载及使用手册** >开塔虚拟示教器器软件:[点击下载](链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1FEKIE8kUxk0s7pWefdaxfA ) 提取码：1234 开塔机器人[使用手册](https://cdn.yun.sooce.cn/1/10535/pdf/16378272801131b59a8424885aa8b.pdf) KATA连接IOA说明 1、 IOA支持连接实体KATA机器人完成虚实孪生应用，也支持只连接虚拟KATA机器人。 2、 使用实体KATA机器人，需准备USB方口线，在机器人包装带中可找到。 ## **2、无实体开塔机器人连接IOA步骤** 一．所需软件 IOA，WlkataStudio 二 .步骤 >* IOA连接虚拟开塔机器人：[视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1y3411a7uw?spm_id_from=333.999.0.0) 1、打开WLkata Studio软件，点击设置按钮，打开设置界面。这时会提示连接设备出错，选择关闭。  2、打开开塔机器人示教软件，在设置中点击虚拟工厂勾选只是用IOA  3、在IOA中添加控制器，控制器类别为工业机器人类型为KATA\_R6\_V1  4、Ip地址为127.0.0.1，端口为示教器的端口号为8502  5、从模型库选择机器人拖拽一个开塔出来  6、打开显示控制中的虚拟电气接线按钮，拖拽机械臂R6到R6伺服中  7、完成接线后按F5即可开始仿真，通过开塔示教器左边J1-J6手动控制也可通过Blocky编程控制  </div><div><br></div><div><br> # 3、实体KATA连接IOA步骤 >* IOA连接实体开塔机器人：[视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV19Y4y1i7FT?spm_id_from=333.999.0.0) 1、通过USB方口线，将KATA机器人连接到电脑。  2、打开KATA机器人上位机软件，可以看到电脑自带的两个串口  3、下面我们打开KATA安装包里的驱动程序进行安装  4、选择COM3串口，点击复位  5、打开IOA软件，在场景中拖拽一个KATA机器人。  6、点击控制器，选择KATA-R6控制器  7、IP地址填写127.0.0.1，端口号8502，点击连接  8、选择机器人，点击显示控制，为机器人R6伺服接口配置接线，并点击运行按钮  9、在WLkata Studio软件中，通过J1~J6即可控制场景中机器人运动。