如果你是一个ROS初学者，建议先阅读我们公司的[ROS培训课程](https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest)。 使用Python api控制机械臂，则无需安装moveit等底层软件包，必须安装的软件包如下： - rospy - actionlib - std_msgs - gauss_python_api - gauss_msgs 其中，rospy、actionlib、std_msgs是ROS通信必备的ROS包。 gauss_python_api和gauss_msgs是机械臂API必须的ROS包。 需要将gauss_python_api和gauss_msgs拷贝到自己的catkin工作空间下，然后执行catkin_make，才能使用python api。