# 树莓派与Python仿真 *更新时间：2022年1月15日* python 驱动程序可从 本章附录 IOA_Driver 中查看 ## 软件需求 >* IOA数字仿真引擎软件（Windows端） >* Python（树莓派端） ## 工作原理 >IOA虚拟仿真引擎将场景内虚拟相机实时捕获的图像信息利用tcp协议发送出去，python程序接收该信息后对图像进行处理，得到处理结果后利用tcp协议控制场景内虚拟控制器 ## 软件安装 >* 在树莓派端打开一个新的终端，并输入 ``` sudo apt install python3 ``` ## 测试工程——视觉 > 测试工程可此链接获取（*link*） > 1. 打开IOA软件 > 2. 从素材库中拖出一个**视觉相机** > 3. 从素材库中拖出一个**矮紫色块**（也可以是其他物体，用于检测视觉相机是否能看到图像） > 4. 将两个物体移动至合适位置，使视觉相机能够看到目标物体 >  > 5. 在树莓派端打开python文件，并修改IP地址为PC端IP地址 > > 6. 在文件所处目录下打开终端并运行即可看到摄像头捕捉的结果 ``` python3 filename.py ``` >  ``` 注意：在获取img后，可以使用Opencv、numpy等多种api对图像进行处理，也可以利用tensorflow、pytorch等深度学习推理框架对该图片进行深度学习推理 ``` ## 测试工程——虚拟控制器 > 测试工程可此链接获取（*link*） > 1. 打开IOA软件 > 2. 点击**控制器**， **添加**， 控制器类别选择**自定义控制器**，点击**确定** >  > 3. 修改红色框位置IP地址为树莓派IP地址，端口为5478 > 4. 在树莓派端打开代码，修改红色框位置IP地址为树莓派端IP > 5. 在树莓派端运行该程序，在IOA软件内**控制器**界面点击**连接** > 6. 在场景内拖出一个LED灯，并将其配线至自定义控制器DO00管脚，可看到LED灯闪烁