[TOC] ## **1、纳博特示教软件下载** ## **教程视频** <iframe src="//player.bilibili.com/player.html?aid=552502344&bvid=BV1pi4y1k7mW&cid=556692669&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"width="670px" height="442px"> </iframe> >纳博特虚拟示教器软件下载地址[链接](https://pan.baidu.com/s/1nKulSUV0xV8goGyoFYoLTQ)，提取码：iiii。 ****** ## **2、IOA与纳博特软件模拟仿真** IOA虚拟工厂连接纳博特虚拟示教器操作视频[链接](https://www.bilibili.com/video/BV1dv411n7p9/) IOA虚拟工厂与虚拟纳博特机器人连接步骤说明如下： ### （1）添加纳博特机器人虚拟控制器 在IOA虚拟工厂菜单栏中点击控制器添加-工业机器人-NRC_R6_V1，添加一个纳博特六轴机器人控制器。  ### （2）添加六轴机器人模型，并给机器人伺服配线 在IOA虚拟工厂里添加一台合适的六轴机器人模型，并且将NRC_R6_V1的R6伺服配置给机器人的R6。  ### （3）打开纳博特机器人虚拟示教器软件，并与IOA进行连接 打开纳博特虚拟示教器软件nabote--Inexbot Teaching Studio--Qt-tp-02。  在操作员初将当前用户改为管理员，密码123456。  在设置-系统设置-ip设置里查看ip地址，在IOA控制器里进行连接，IP地址为197.168.1.13，端口7000。  ****** ## **3、纳博特示教器软件更改机器人型号配置** ### （1）更改纳博特机器人型号 在纳博特示教器界面点击设置-机器人参数-从站配置，然后点击机器人-修改，在机器人类型里选择要更改的机器人型号（以六轴机器人为例），保存。    ### （2）机器人参数设置 在纳博特示教器界面点击设置-机器人参数-DH参数，依据机器人型号的DH参数值进行修改。  点击设置-机器人参数-关节参数，修改J1-J6六个轴的正反限位范围，同时修改六个轴的额定正转速，使额定正转速略大于下面的机器人关节点动速度。  点击设置-机器人参数-点动速度-关节，这只关节轴最大点动速度，使之略小于上文的额定正转速。  至此，纳博特示教器里机器人型号配置更改已完成。