[TOC] ## **1、软件及工程下载** >KEBA软件下载地址[链接](http://www.ioaol.com/down#There) >KEBA软件安装教程[链接](http://www.ioaol.com/coursesDetails?courseId=375) ****** ## 2、**软件模拟仿真** IOA虚拟工厂与虚拟KEBA机器人连接步骤说明点击[链接](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) ### （1）拖拽使用的机器人型号至仿真环境 在右侧素材库机器人分栏里选择要使用的机器人型号，将其拖拽至仿真环境中，适当进行位置校准（以添加一个六轴机器人ER20-1600为例）。  ### （2）选择合适的机器人控制器型号 在上部菜单栏选择控制器一栏，点击添加，依次进行选择：控制器类别为工业机器人，控制器型号为KEBA_R6_V1，控制器ID为1。   ### （3）机器人配线 点击上部菜单栏右侧的显示控制，点击模拟控制右侧点进行虚拟配线，拖拽R6信号至模拟控制的R6伺服接口，完成机器人的配线操作。    ### （4）打开KEBA虚拟示教器平台 1）打开机器人固件，选择选择并打开你的机器人工程，在下载地址：[链接](http://www.realmaxedu.com/down#There)中下载KEBA机器人工程包。 在工程包中，具有多种类型和型号机器人工程，需要选择固定的机器人工程并进行编译和仿真。在此例中我们采用Effort-ER20-1600的20KG机械臂控制器； 在文件夹里，依次打开虚拟机系统固件 >ER20-1600_v20201002_s文件夹，双击打开Axis6_demo.project工程。  2）编译，打开工程，点击编译图标，编译工程（也可以点击“Build”菜单下的“Rebuild”选项），确保工程没有错误。 选择虚拟仿真，创建六轴虚拟仿真工程。  3）启动六轴虚拟仿真。  4）激活虚拟机，在“Communication settings”窗口中，先点击图中激活框，取消激活，再点击一次重新激活。 确保Axis6为 RUN 状态。  5）下载，点击菜单栏的下载按钮，输入Administrator账户以及pass密码，保存输入，点击OK，并依次点击OK进行下载，下载时间大约2~5分钟； 注意：（首次运行或更换机械臂种类才需要下载，已经使用过该机器人则不需要重复下载）  6）开启虚拟示教器，双击桌面上已经安装完成的KeMotion3 03.12a图标选择“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”图标，运行虚拟示教器。  7）运行虚拟示教器，运行之后会弹出一个命令行窗口，等待一段时间会运行虚拟示教器界面，在界面中选择Axis6设备，点击右侧的对号即可。 进入后，选择用户为Administrator，密码为pass。  8）在IOA软件中连接虚拟控制器，控制器ID、IP地址、端口号与虚拟示教器保持一致，完成虚拟工厂到虚拟控制器的配置映射。   ******** ## 3、硬件仿真 IOA虚拟工厂与真实KEBA机器人连接步骤说明点击[链接](https://www.bilibili.com/video/BV1Zv411Y7Wa/) ### （1）接入方法讲解 IOA软件与真实KEBA示教器连接仿真步骤具体如下（以六轴机器人为例）： 1）打开IOA虚拟工厂仿真软件，选择ER20-1600型号六轴工业机器人拖拽至仿真页面。  2）打开控制箱电源，将KEBA-R6-V1 控制箱电源接口使用品字型插头连接到220V电源上，并按下船型开关接通电气柜的电源； 使用RJ45水晶头通讯电缆将控制柜与PC端网口进行连接（确定电脑的默认IP地址为静态IP，如192.168.1.15）； 将KEBA示教器电缆上的航插连接到KEBA-R6-V1 控制箱的示教器接口上。  3）登录示教器Administrator，在示教器中选择登录Administrator，密码pass； 设备信息获取：按下示教器左上角的菜单按钮，进入获取设备信息界面，读取控制器的IP地址，端口号及设备ID。  4）添加控制器，点击控制器图标，打开添加控制器画面，添加KEBA-R6-V1控制器； 填写ID以及IP地址，点击连接按钮（ID与IP地址在示教器的设备信息画面有显示）。  5）配置接线，通过虚拟工厂虚拟接线，配置相应的六轴机器人进行虚实控制示教编程； 选中机器人→点击配置接线→将机器人拖入模拟控制→点击运行。  ### （2）如何更新KEBA控制器固件 登录IOA官网下载最新版KEBA控制器系统固件。[点击下载](http://www.ioaol.com/down#There)  选择相应的机器人控制器工程包固件下载，将试验箱固件中Axis4_Pallet.project打开（以SCARA_S6_045为例）。  选择CP088_A打开，选择Communication settings里的Add Device，输入真实KEBA示教器的IP地址。  点击下载按钮，填写Username为Administrator，Password为pass，选择Save settings。  点击OK即可将SCARA_S6_045型号控制器固件下载至KEBA示教器中。