# 第四章 ROS通信架构（二） ## 本章简介 继上一章节介绍了ROS通信架构中最常见的话题通信方式，本章节将继续介绍ROS通信方式中的service、parameter server、actionlib。通过学习这四种通信方式，了解他们的通信原理和参数命令。当然还有各自的优缺点和不同的适用方面。通过这两章的学习，大致上会对于ROS的通信架构有一个宏观的理解，为后面的学习和实际应用提供了理论基础。